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proyectos de robotica
ROBOT RECOLECTOR DE BASURA.
¿QUIENES SOMOS?
Somos estudiantes de la sección 7-4 del Liceo de Atenas Martha Mirambell Umaña, con el fin de crear un robot recolector de basura.
INTRODUCCIÓN
LOS ESTUDIANTES DEL LICEO DE ATENAS DESPUÉS DE OBSERVAR VARIAS PROBLEMÁTICAS QUE EXISTEN EN NUESTRO CANTÓN, ES QUE HEMOS DECIDIDO CREAR UN ROBOT RECOLECTOR DE BASURA QUE BOTE LA BASURA EN EL LUGAR CORRECTO YA QUE HAY MUCHAS PERSONAS IRRESPONSABLES QUE UNA VEZ TERMINADO DE COMER EL ALIMENTO, TIRAN DONDE PRIMERO PUEDAN LA BASURA.
PROBLEMATICA
EN EL CANTÓN DE ATENAS HAY MUCHA BASURA SOLO POR LA PEREZA QUE LES DA A LAS PERSONAS DE BOTAR UNA BASURA EN LUGAR INDICADO, HABIENDO TANTOS BASUREROS EN LAS CALLES DE ATENAS. ESTO NO SOLO OCURRE EN NUESTRO CANTÓN SINO TAMBIÉN EN EL MUNDO, POR ESO LA RAZÓN DE NUESTRO PROYECTO.
SOLUCION
Diseñaremos un robot capaz de recoger la basura cada vez que se le solicite.
La lógica la explicamos a continuación:
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Primero el carro recolector; este se encargará de cada vez que se reciba una señal de parte del usuario, iniciará su camino siguiente una línea hasta encontrar la basura.
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Segundo la plataforma; encargada de recibir la basura que el carro trae, una vez depositada la basura por el carro, la plataforma sube la basura al basurero, y bata la misma dentro del basurero.
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Por último la aplicación que envía el mensaje; hemos encontrado una aplicación capaz de enviar mensajes del celular o dispositivo inteligente al NXT por Agregar a diccionario llamada NXT Pad, esta aplicación permite enviar mensajes del 1 al 9, y dependiendo del número enviado, así podrá actuar el robot.
DISTRIBUICIÓN DEL TRABAJO.
PAGINA WEB:
NELSON RODRIGUEZ
ASHLEY VINDAS
ALIZA AGUERO
CREACIÓN DEL CARRO:
GREIVIN HUEZO
STWARD FERNANDEZ
SEBASTIÁN GUADAMUZ
MAURICIO HIDALGO
EUGENIO ALVARADO
PROGRAMACIÓN
RICARDO CHAVES
ALEJANDRO SALAZAR
VICTOR LORIA
CREACIÓN DE LA PLATAFORMA.
GABRIEL SEQUEIRA
JOEL UGALDE
ANDRES MARIN
DIEGO SEGURA
JORDY BRICEÑO
ELABORACIÓN DEL CARTEL
YULIANA ALEMAN
KATHERINE CHAVARRIA
LEONELA LIZANO
Procedimiento del carro
Se empezó por el chasis de este, luego se pusieron las llantas, después se pusieron los motores, luego las garras y por ultimo se puso la plataforma del NXT.
MECANISMOS
Garras: para las garras se utilizó un sistema de engranajes que trasmiten el movimiento, con la ayuda de los ejes trasversales se pudo subir el movimiento para que las garras puedan estar también arriba. De esta forma con un motor creamos 2 pares de garras.
Llantas: en cada llanta se utilizó un mecanismo capaz de generar fuerza, útil para subir la rampa para depositar la basura.
Sensores: el móvil tiene 2 sensores ultrasónicos, uno en la parte inferior que permite encontrar un objeto cerca para agarrar la basura; y otro en la parte superior que permite conocer cual es el momento que debe abrir las garras
Procedimiento de la plataforma
El procedimiento de la plataforma, tuvo varías etapas; pero todas tuvieron 2 bases diseñadas con vigas con botos y vigas simples, además de clavijas, placas y vigas chasis entre otros.
Motores: para subir la plataforma se utilizaron motores en cada base, y se unieron cadenas a la plataforma que permitía subir la plataforma; Además se utilizó otro motor para tirar la basura al basurero.
Sensores: la plataforma cuenta con un sensor ultrasónico capas de detectar cuando la plataforma tenia algún objeto en su interior.
Ahora un video demostrativo de la primera plataforma
Segunda plataforma, con las modificaciones necesarias
Fotos de la plataforma
Procedimiento de la programación.
La plataforma:
esta no fue muy difícil de programar, el procedimiento es que al detectar un objeto suba la plataforma y tire la basura en su debido lugar
La explicación detallada sería:
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El sensor ultrasónico espera a que detecte un objeto cerca, a menos de 13 cm.
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Una vez detectado se espera 6 segundos, esto con el fin de que el carro que dejó la basura se retire.
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Subimos la plataforma 10 rotaciones.
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Movemos el motor C para que bote la basura
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Después de 2 segundos el motor C vuelve a su lugar de inicio.
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Lo mismo hace la plataforma.
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Todo se repite infinitamente.
El carro:
Este fue un poco mas difícil que la plataforma
el procedimiento de el es caminar hasta encontrar un objeto basura) la lleva hacia la plataforma donde se encuentra el basurero la suelta en la plataforma y esta procede a botarlo en dicho basurero
Procedimiento de decoración:
Elaboración de un cartel con el procedimiento del robot, con imágenes, dibujos y todo sobre el proyecto. Esto con el fin de la presentación para el colegio.
La explicación detallada del carro se explica a continuación
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Se espera recibir un mensaje vía bluetooth, de un dispositivo inteligente..
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Después el carro comienza a caminar siguiendo una linea, el bloque personalizado se muestra al lado derecho.
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El móvil sigue una linea hasta que encuentra un objeto cerca.
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Ahora se detiene, espera 2 segundos y cierra sus garras, el bloque se muestra al lado derecho.
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Después sigue caminado en linea recta, solo que esta vez cambiar de la linea interna, a la linea externa, para que pueda dirigirse a la rampa.
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Se detiene cuando el segundo sensor ultrasónico detecta algo cerca.
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Después abre sus garras para soltar el objeto.
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Como último paso, el corro se acomoda de nuevo en la linea para volver a iniciar todo de nuevo. el bloque personalizado reversa, se muestra en la imagen a la derecha.
Vídeos acerca del proyecto
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